直流电机调速原理，要使电枢在一个方向上承受一定的电磁转矩，在线圈的端部处于不同极性的磁极之下时，如何及时地转换流过线圈的电流的方向，进行所谓的“换流”是很重要，为此，需要追加被称为换向器装置，通过组合换向器和电刷，流过各极下线圈边的电流总是单向的，能够使电动机连续旋转。
特点
调速性能好，所谓调速性能，是指电动机在一定的负荷条件下，根据需要人为地改变电动机的转速，直流电动机在重负荷条件下，可实现均匀、平滑的无级灰度速，且调速范围宽。
启动扭矩大，能够均匀且经济地实现转速的调节，因此，大型可逆轧机、卷扬机、电气机车、电车等要求在重负荷下启动或均匀调节转速的机器都是由直流电动机拖走的。
直流电机的转速计算公式：n=(U-IR)/Kφ，其中U为电枢端电压，I为电枢电流，R为电枢电路总电阻，φ为每极磁通量，K为电动机结构参数，转速和U、I有关，并且可控量只有这两个，我们可以通过调节这两个量来改变转速，I可以通过改变电压进行改变，而我们常提到的PWM控制也就是用来调节电压波形的常用方法，这里我们也就是用PWM控制来进行电机转速调节的，通过单片机输出一定频率的方波，方波的占空比大小绝对平均电压的大小，也决定了电机的转速大小。
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